Rastgele Sıralı Ardışık Bileşim Kullanarak Hareket Planlama


Creative Commons License

Gölbol F. , Ege E., Ankaralı M. M. , Saranlı A.

Türkiye Robotbilim Konferansı, İstanbul, Turkey, 26 - 28 June 2019

  • Publication Type: Conference Paper / Unpublished
  • City: İstanbul
  • Country: Turkey

Abstract

Rastgele sıralı ardışık bileşim yöntemi, hem örnekleme tabanlı algoritmalar gibi hızlı sonuç vermekte, hem de noktalar yerine alanları örneklediği için çok daha az sayıda örnekle planlama işlemini gerçekleştirmektedir. Yakın zamanda bu yöntemi kullanarak hareket planlama yapan iki çalışma, Ege ve Ankaralı'nın insansız su üstü aracı için gerçekleştirdiği Lyapunov fonksiyonu tabanlı yöntemi (2019) ve Gölbol ve diğerlerinin ivme kontrollü noktasal robot için referans yönetici kullanarak gerçekleştirdiği çalışmadır (2018). Bu bildiride bu iki çalışma ele alınmış, benzer yönleri ve farklılıkları açıklanmıştır.