Akademik Veri Yönetim Sistemi
ŞAHİN E. (Yürütücü)
TÜBİTAK Projesi, 2005 - 2010
Projenin ana bilimsel amacı, robot ogullarının kendi-kendine örgütlenme (ing. Self-organization) dinamiklerinin dışarıdan nasıl ve ne dereceye kadar kontrol edilebileceğini incelemek idi. Bu amaçla Kobot adında gezer bir robot platformu geliştirilmiş ve bu platformdan 20 adet üretilmiştir. Buna ek olarak platform ile birlikte kullanılmak üzere gerçek robotun karakteristikleri uygun olarak teyit edilmiş olan bir fiziksel gerçeklikte benzeşim ortamı (ing. Simulator) geliştirilmiştir. Geliştirilen robotlar üzerinde kendi-kendine sürü halinde hareket (ing. Flocking) ve toplanma (ing. Aggregation) ve dağılma (ing. ) davranışları gerçekleştirilmiş, bunların dinamikleri üzerinde sistematik deneysel çalışmalarla beraber teorik modellemeler yapılmıştır. Toplu olarak sürü halinde hareket eden bir robot sürüsünün içindeki belli robotların dışarıdan nasıl ve ne dereceye kadar kontrol edilebileceği incelenmiş ve ayrıca sürü halinde hareket etmenin uzun ‘göçler’ sırasında robotların daha kesin bir şekilde aynı hedeflere varabildikleri gösterilmiştir.